Régulateur pid auto-adaptatif

Un régulateur Proportionnel Intégral Dérivé (PID) est un organe de contrôle permettant d'effecteur une régulation en boucle fermée d'un système industriel. C'est le régulateur le plus utilisé dans l'industrie et permet de contrôler la grande majorité des procédés. Le PID permet 3 actions simultanées sur l'erreur consigne/mesure :
* Une action Proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain Gr
* Une action Intégrale : l'erreur est intégrée sur un intervale de temps Ti
* Une action Dérivée : l'erreur est dérivée suivant un temps Td